For bilister som venter på at lyset skal bli grønt, er de travle kryssene i sentrum av byen som alle andre morgener.
De er ikke klar over at de er omgitt av armert betong - eller mer presist på toppen av den.Noen få meter under dem filtrerte en blendende lysstrøm gjennom mørket og skremte de underjordiske "innbyggerne".
En kameralinse overfører bilder av våte, sprukne vegger til bakken, mens en operatør kontrollerer roboten og følger nøye med på en skjerm foran den.Dette er ikke science fiction eller skrekk, men en moderne, hverdagslig kloakkrenovering.Våre motorer brukes til kamerastyring, verktøyfunksjoner og hjuldrift.
Borte er dagene med tradisjonelle byggemannskaper som graver opp veier og lammer trafikken i flere uker mens de jobber med kloakksystemer.Det ville vært fint om rørene kunne inspiseres og oppdateres under jorden.I dag kan kloakkroboter utføre mange oppgaver fra innsiden.Disse robotene spiller en stadig viktigere rolle i å vedlikeholde urban infrastruktur.Hvis det er mer enn en halv million kilometer med kloakk å vedlikeholde -- ideelt sett vil det ikke påvirke livet noen få meter unna.
Tidligere var det nødvendig å grave lange avstander for å avdekke underjordiske rør for å finne skader.
I dag kan kloakkroboter utføre vurderinger uten behov for byggearbeid.Rør med mindre diameter (vanligvis kortere husforbindelser) er festet til ledningsnettet.Den kan flyttes inn eller ut ved å rulle selen.
Disse rørene er kun utstyrt med roterende kameraer for skadeanalyse.På den annen side kan en maskin montert på en brakett og utstyrt med et multifunksjonelt arbeidshode brukes til rør med stor diameter.Slike roboter har lenge vært brukt i horisontale rør og nylig i vertikale.
Den vanligste typen robot er designet for å bevege seg i en rett, horisontal linje nedover en kloakk med bare en liten gradient.Disse selvgående robotene består av et chassis (vanligvis en flat bil med minst to aksler) og et arbeidshode med integrert kamera.En annen modell er i stand til å navigere gjennom skjeve deler av røret.I dag kan roboter til og med bevege seg i vertikale rør fordi hjulene deres, eller sporene, kan presse mot veggene fra innsiden.En bevegelig oppheng over rammen gjør enheten sentrert i midten av rørledningen;Fjærsystemet kompenserer for ujevnheter samt små endringer i snitt og sørger for nødvendig trekkraft.
Kloakkroboter brukes ikke bare i kloakksystemer, men også i industrielle rørsystemer som: kjemisk, petrokjemisk eller olje- og gassindustri.Motoren må kunne trekke vekten av strømkabelen og overføre kamerabildet.For dette formålet må motoren gi svært høy effekt ved den minste størrelsen.
Kloakkroboter kan utstyres med svært allsidige arbeidshoder for selvaktiverende vedlikehold.
Arbeidshodet kan brukes til å fjerne hindringer, avleiringer og avleiringer eller utstikkende hylsefeil ved for eksempel fresing og sliping.Arbeidshodet fyller hullet i rørveggen med den bærende tetningsmassen eller setter tetningspluggen inn i røret.På roboter med større rør er arbeidshodet plassert i enden av den bevegelige armen.
I en slik kloakkrobot er det opptil fire ulike kjøreoppgaver å håndtere: bevegelsen av hjulet eller sporet, bevegelsen av kameraet, og kjøring av verktøyet og flytting av det på plass via en avtagbar arm.For noen modeller kan den femte stasjonen også brukes til å justere kameraets zoom.
Selve kameraet må kunne svinge og rotere for alltid å gi ønsket visning.
Hjuldrevdesignet er forskjellig: hele rammen, hver aksel eller hvert enkelt hjul kan flyttes av en separat motor.Motoren flytter ikke bare basen og tilbehøret til brukspunktet, den må også trekke kabler langs de pneumatiske eller hydrauliske linjene.Motoren kan utstyres med radielle pinner for å holde fjæringen på plass og absorbere kraften som genereres ved overbelastning.Motoren til robotarmen krever mindre kraft enn den radielle driveren og har mer plass enn kameraversjonen.Kravene til denne drivlinjen er ikke like høye som for kloakkroboter.
I dag blir skadede kloakkledninger ofte ikke erstattet, men erstattet med plastforing.For å gjøre dette må plastrør presses inn i et rør med luft- eller vanntrykk.For å herde den myke plasten blir den så bestrålt med ultrafiolett lys.Spesialiserte roboter med kraftige lys kan brukes til nettopp det formålet.Når jobben er fullført, må en multifunksjonell robot med arbeidshode flyttes inn for å kutte sidegrenen av røret.Dette er fordi slangen i utgangspunktet tettet alle innganger og utganger til røret.Ved denne typen operasjoner freses åpningene inn i hardplast én etter én, vanligvis over en periode på flere timer.Motorens levetid og pålitelighet er avgjørende for uavbrutt drift.