For bilister som venter på at det skal bli grønt lys, er de travle kryssene i sentrum som en hvilken som helst annen morgen.
De er ikke klar over at de er omgitt av armert betong – eller, mer presist, oppå den. Noen få meter under dem filtrerte en blendende lysstrøm gjennom mørket og skremte de underjordiske «beboerne».
Et kameraobjektiv overfører bilder av våte, sprukne vegger til bakken, mens en operatør styrer roboten og følger nøye med på et display foran den. Dette er ikke science fiction eller skrekk, men en moderne, hverdagslig kloakkrenovering. Motorene våre brukes til kamerastyring, verktøyfunksjoner og hjuldrift.
Forbi er dagene da tradisjonelle anleggsmannskaper gravde opp veier og lammet trafikken i flere uker mens de jobbet med kloakksystemer. Det hadde vært fint om rørene kunne inspiseres og oppdateres under jorden. I dag kan kloakkroboter utføre mange oppgaver fra innsiden. Disse robotene spiller en stadig viktigere rolle i vedlikeholdet av urban infrastruktur. Hvis det er mer enn en halv million kilometer med kloakk å vedlikeholde – ideelt sett vil det ikke påvirke livet noen få meter unna.
Det pleide å være nødvendig å grave lange avstander for å avdekke underjordiske rør for å finne skader.
I dag kan kloakkroboter utføre vurderinger uten behov for byggearbeid. Rør med mindre diameter (vanligvis kortere husforbindelser) er festet til kabelselen. Den kan flyttes inn eller ut ved å rulle selen.
Disse rørene er kun utstyrt med roterende kameraer for skadeanalyse. På den annen side kan en maskin montert på en brakett og utstyrt med et multifunksjonelt arbeidshode brukes til rør med stor diameter. Slike roboter har lenge blitt brukt i horisontale rør og mer nylig i vertikale.
Den vanligste typen robot er designet for å bevege seg i en rett, horisontal linje nedover et kloakkrør med bare en liten stigning. Disse selvgående robotene består av et chassis (vanligvis en flatbil med minst to aksler) og et arbeidshode med et integrert kamera. En annen modell kan navigere gjennom krokete deler av røret. I dag kan roboter til og med bevege seg i vertikale rør fordi hjulene, eller beltene, kan presse mot veggene fra innsiden. En bevegelig opphengning over rammen gjør enheten sentrert midt i rørledningen. Fjærsystemet kompenserer for ujevnheter samt små endringer i seksjonen og sikrer nødvendig trekkraft.
Kloakkroboter brukes ikke bare i kloakksystemer, men også i industrielle rørsystemer som kjemisk, petrokjemisk eller olje- og gassindustri. Motoren må kunne trekke vekten av strømkabelen og overføre kamerabildet. For dette formålet må motoren gi svært høy effekt i den minste størrelsen.
Kloakkroboter kan utstyres med svært allsidige arbeidshoder for selvaktiverende vedlikehold.
Arbeidshodet kan brukes til å fjerne hindringer, avleiringer og belegg eller utstikkende hylseforskyvninger, for eksempel ved fresing og sliping. Arbeidshodet fyller hullet i rørveggen med den bærende tetningsmassen eller setter tetningspluggen inn i røret. På roboter med større rør er arbeidshodet plassert på enden av den bevegelige armen.
I en slik kloakkrobot er det opptil fire forskjellige kjøreoppgaver å håndtere: bevegelse av hjulet eller skinnen, bevegelse av kameraet og kjøring av verktøyet og flytting av det på plass via en avtakbar arm. For noen modeller kan den femte drivenheten også brukes til å justere kamerazoomen.
Selve kameraet må kunne svinge og rotere for alltid å gi ønsket visning.
Hjuldriftsdesignet er annerledes: hele rammen, hver aksel eller hvert enkelt hjul kan beveges av en separat motor. Motoren beveger ikke bare basen og tilbehøret til bruksstedet, den må også trekke kabler langs de pneumatiske eller hydrauliske linjene. Motoren kan utstyres med radialpinner for å holde opphenget på plass og absorbere kraften som genereres ved overbelastning. Motoren til robotarmen krever mindre kraft enn radialdriveren og har mer plass enn kameraversjonen. Kravene til denne drivlinjen er ikke like høye som for kloakkroboter.
I dag blir ofte ikke skadede kloakkledninger erstattet, men med plastforing. For å gjøre dette må plastrør presses inn i et rør med luft- eller vanntrykk. For å herde den myke plasten bestråles den deretter med ultrafiolett lys. Spesialiserte roboter med kraftige lys kan brukes til nettopp dette formålet. Når jobben er fullført, må en multifunksjonell robot med et arbeidshode flyttes inn for å kutte den laterale grenen av røret. Dette er fordi slangen i utgangspunktet forseglet alle innganger og utganger av røret. I denne typen operasjon freses åpningene inn i hardplast én etter én, vanligvis over en periode på flere timer. Motorens levetid og pålitelighet er avgjørende for uavbrutt drift.
