For bilistene som venter på at lyset skal bli grønt, er de travle kryssene i sentrum av byen som alle andre morgener.
De er ikke klar over at de er omgitt av armert betong - eller mer presist på toppen av det. Noen få meter under dem, en blendende lysstrøm filtrert gjennom mørket, og spook av de underjordiske "innbyggerne".
Et kameralinse overfører bilder av våte, sprukne vegger til bakken, mens en operatør kontrollerer roboten og ser nøye på et display foran den. Dette er ikke science fiction eller skrekk, men en moderne, hverdags kloakkrenovering. Våre motorer brukes til kamerakontroll, verktøyfunksjoner og hjulstasjon.
Borte er dagene med tradisjonelle byggemannskaper som graver opp veier og lammer trafikk i flere uker mens de jobber med kloakksystemer. Det ville være fint om rørene kunne inspiseres og oppdateres under jorden. I dag kan kloakkroboter utføre mange oppgaver fra innsiden. Disse robotene spiller en stadig viktigere rolle i å opprettholde byinfrastruktur. Hvis det er mer enn en halv million kilometer kloakk å vedlikeholde - ideelt sett, vil det ikke påvirke livet noen få meter unna.
Det pleide å være nødvendig å grave lange avstander for å avsløre underjordiske rør for å finne skader.
I dag kan kloakkroboter utføre vurderinger uten behov for byggearbeid. Rør med mindre diameter (vanligvis kortere husforbindelser) er festet til kabelnettet. Den kan flyttes inn eller ut ved å rulle selen.
Disse rørene er bare utstyrt med roterende kameraer for skadeanalyse. På den annen side kan en maskin montert på en brakett og utstyrt med et multifunksjonelt arbeidshode brukes til rør med stor diameter. Slike roboter har lenge blitt brukt i horisontale rør og nylig i vertikale.
Den vanligste typen roboter er designet for å reise i en rett, horisontal linje nedover en kloakk med bare en liten gradient. Disse selvgående robotene består av et chassis (vanligvis en flatbil med minst to aksler) og et arbeidshode med et integrert kamera. En annen modell er i stand til å navigere gjennom skjeve deler av røret. I dag kan roboter til og med bevege seg i vertikale rør fordi hjulene, eller sporene, kan presse mot veggene fra innsiden. En bevegelig fjæring over rammen gjør at enheten sentrert midt i rørledningen; Fjærsystemet kompenserer for uregelmessigheter så vel som små endringer i seksjonen og sikrer nødvendig trekkraft.
Kloakkroboter brukes ikke bare i kloakksystemer, men også i industrielle rørsystemer som: kjemisk, petrokjemisk eller olje- og gassindustri. Motoren må kunne trekke vekten på strømkabelen og overføre kamerabildet. For dette formålet må motoren gi meget høy kraft i den minste størrelsen.
Kloakkroboter kan utstyres med veldig allsidige arbeidshoder for selvaktiverende vedlikehold.
Arbeidshodet kan brukes til å fjerne hindringer, skalering og avsetninger eller utstikkende ermet feiljusteringer gjennom for eksempel fresing og sliping. Arbeidshodet fyller hullet i rørveggen med den bærende tetningsforbindelsen eller setter inn tetningspluggen inn i røret. På roboter med større rør er arbeidshodet plassert i enden av den bevegelige armen.
I en slik kloakkrobot er det opptil fire forskjellige kjøreoppgaver å takle: bevegelsen av hjulet eller sporet, bevegelsen av kameraet og kjøringen av verktøyet og bevege det på plass via en avtakbar arm. For noen modeller kan den femte kjøreturen også brukes til å justere kameraets zoom.
Selve kameraet må kunne svinge og rotere for alltid å gi ønsket visning.
Hjulstasjonsdesignet er forskjellig: hele rammen, hver aksel eller hvert enkelt hjul kan flyttes av en egen motor. Motoren flytter ikke bare basen og tilbehør til brukspunktet, den må også trekke kabler langs de pneumatiske eller hydrauliske linjene. Motoren kan utstyres med radiale pinner for å holde fjæringen på plass og absorbere kraften som genereres når den er overbelastet. Motoren for robotarmen krever mindre kraft enn den radiale driveren og har mer plass enn kameraversjonen. Kravene til denne drivlinjen er ikke så høye som for kloakkroboter.
I dag blir skadede kloakklinjer ofte ikke erstattet, men erstattet med plastforing. For å gjøre dette, må plastrør presses inn i et rør med luft eller vanntrykk. For å herde den myke plasten, blir den deretter bestrålet med ultrafiolett lys. Spesialiserte roboter med høydrevne lys kan brukes til akkurat det formålet. Når jobben er fullført, må en multifunksjonell robot med et arbeidshode flyttes inn for å kutte den laterale grenen av røret. Dette er fordi slangen opprinnelig forseglet alle inngangene og avkjørselene til røret. I denne typen operasjoner blir åpningene freset i hardplast én etter en, vanligvis over en periode på flere timer. Levetiden og påliteligheten til motoren er avgjørende for uavbrutt drift.
